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　　我们假定一个状态量X来表示飞机的初始状态y表示飞机的最终状态即输出量。x=Vt,A,B,U,H,,p,q,r,Pe,Pn,h,其中Vt、A、B、U、H、、p、q、r、Pe、Pn、h分别表示飞机的真空速、迎角、侧滑角、滚转角、俯仰角、偏航角、滚转角速率、俯仰角速率、偏航角速率、纵向位移、侧向位移、高度控制量u=De,Da,Dr,EngT,De、Da、Dr、Eng分别表示升降舵偏转、副翼偏转、方向舵偏转和发动机油门给定。假设飞机为刚体且质量为常数将地球视为惯性系统忽略地球的自转和公转的影响,即视地球为静止的平面的假设重力加速度不随飞行高度的变化而变化假设机体坐标中轴OXB和OZB轴处于对称平面内。根据刚体动力学可获得飞机机体坐标系下的个动力学方程:()()其中:U、V、W分别为真空速Vt在机体轴的个分量Fx、Fy、Fz为外合力(包括空气动力和发动机推力)在机体轴的个分量L、N、M分别为滚转力矩、偏航力矩、俯仰力矩m为飞机质量Ix、Iy、Iz分别为机体绕x、y、z轴的转动惯量Ixz为机体的惯性积。同时我们可以根据机体坐标系和地面坐标系之间的转换得到以下运动学方程：()至此我们获得了足够描述飞机的六自由度模型,构成了仿真过程中所需要的个微分方程。由此理论基础我们可以展开在matlab上的建模工作。

　　施工合同亦称“工程合同”或“包工合同”。指发包方 (建设单位) 和承包方 (施工单位) 为完成商定的建筑安装工程施工任务，明确相互之间权利、义务关系的书面协议。对于我们日常接触比较多，且需求量比较大的施工合同，这些模板也许能够帮到你。